3-Motoriger Lauf-Roboter (BEAM)

Es ist schon knapp ein halbes Jahr her, seitdem ich angefangen habe, praktisch was in diese Richtung zu unternehmen. Mittlerweile wird es aber etwas komplexer und etwas anspruchsvoller. Es geht darum, einen vierbeinigen Laufroboter zu bauen, der von drei separaten Servomotoren angetrieben wird. Vorerst soll der Bot lediglich auf Hindernisse reagieren und erst später wird er evtl. um eine Lichtsuchfunktion erweitert.

Die Hintergründe

Die meisten derartigen Laufroboter verfügen nur über zwei Motoren. Da diese aber offensichtlich bei engen Wendemanövern etwas unbeholfen sind, wird dieser Roboter hier mit drei Servomotoren betrieben. Der Roboter wird von einem einfachen neuralen Netz als Master/Slave/Slave-Bicore-Schaltung gesteuert. Diese Schaltung arbeitet als Kippschwinger und ändert die Polarität an den angeschlossenen Antriebsmotoren in etwas mehr oder weniger als einer Sekunde. Das bedeutet, dass Beine, die an die Motoren angeschlossen werden, sich periodisch vor und zurück bewegen und somit bei einer durchdachten Motoranordnung eine Laufbewegung zustande kommt. Eine genaue Erklärung über die verwendete Schaltung und die Basics der BEAM-Elektronik werde ich in Zukunft hier ergänzen. Da allerdings auch das von mir vorgesehene Design nicht ganz 100%ig saubere Drehungen vollführen wird, habe ich die Schaltung so aufgebaut, dass sich der Roboter bei Kontakt mit einem Hindernis zunächst einige Schritte rückwärts bewegt, bevor er eine Drehung vollführt.

Hier sieht man die fertige und glücklicherweise funktionierende Schaltung auf einer Steckplatine aufgebaut. Je zwei LEDs simulieren einen Motor. Der einzige an dieser Schaltung bemängelbare Teil sind die Dioden, die nur einen sehr geringen Strom in Sperrrichtung fließen lassen dürfen, denn sonst läuft der Roboter später nur Rückwärts, ohne dabei eine Drehung zu vollführen.